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枫下家园 / 我爱我车 / 电动车自动驾驶这个领域，国内的车企，华为，小鹏，小米貌似都是以大量的传感器为噱头，n个激光雷达，x个毫米波雷达，好像这些玩意越多越好；有一个疑问，这些传感器如果给出不同的数据，甚至完全相反的数据，汽车该怎么判断？特斯拉的方案是传感器越少越好，我觉得对路
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642024@0)
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如果我买电车，在其他指标都差不多的情况下，看重自动驾驶安全这块，我还是会买传感器最少的那款车；一个统计学的常识，环节越多，出错的概率就越大；如果一款车能用最少的传感器做到相同的效果，那么这款车就比其他用大量传感器的车在未来出错的概率小；my two cents
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642030@0)
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也许大量传感器是为了容错呢？挂掉几个没影响 VS 挂掉一个就完蛋？
-guestagain(guest again);
2021-4-19
(#13642079@0)
+2
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我举个例子，广告里说3个毫米波雷达，肯定不是说这三个雷达平时就一个工作，2个备份，一个出了故障马上另外一个顶上；而是说这辆车的驾驶依赖这三个雷达的同时工作；如果只是备份，应该说明只有一个毫米波雷达
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642185@0)
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呃，那卖房子的说家里有3个卫生间，就是说每次都同时用3个？
-guestagain(guest again);
2021-4-19
(#13642210@0)
+3
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华为主要问题不是传感器多少，是动不动就送中，到云里面，然后习大大就看你了。当然，嗅觉传感器没有
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642265@0)
+1
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这机器人的程序是不是该改改了？
-guestagain(guest again);
2021-4-19
(#13642286@0)
+3
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当年波音737max就是这样设计的，结果两个传感器数据不一样，酿成空难
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650908@0)
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通常是两个都工作，如果数据一样就用，如果不一样就认为故障，数据弃用。更安全一点的做法是三个同时工作，取相同的两个。
-exception(违例);
2021-4-22
(#13648321@0)
+1
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也不好、传感器多如果给出不同的数据、不管对错，靠边停车是最安全的，传感器少，一旦传感器出错，直接撞树
-xiangcaosh(船头);
2021-4-19
(#13642076@0)
+2
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电子元器件的可靠性远低于机械零件。如果靠数量的冗余来容错，只能说明对传感器的质量不信任。哪台笔记本电脑会装两个CPU？
-zx1123(123);
2021-4-19
(#13642091@0)
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其他不说，CPU这个比喻不合适吧……
-guestagain(guest again);
2021-4-19
(#13642097@0)
+2
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计算机装两个CPU的有的是。而且现在的CPU都是多个Core
-abcdefghi(9alphabetic);
2021-4-19
(#13642131@0)
+1
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多core不是同一个概念。正经工控系统一定有冗余的中控系统
-ben01(又一年);
2021-4-19
(#13642248@0)
+1
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传感器也是一样，越多冗余越好，可靠性越高
-abcdefghi(9alphabetic);
2021-4-19
(#13642297@0)
+3
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摄像头非常便宜，怎么可能只有一个传感器？现在的问题就是人工智能的算法不够好，跟传感器多少没关系
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650899@0)
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车前飞过一只蝴蝶，一片叶子，被激光雷达捕捉到，因为距离车太近，所以为了安全起见，来了个紧急刹车，结果后车追尾，这就是你设计的无人驾驶？
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650915@0)
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参考战斗机的飞控😂spacex那个也行
-ben01(又一年);
2021-4-19
(#13642088@0)
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传感器应该是越多越好，厂家不怕维修率高，用户也不用害怕。至于冲突啊什么的，自然会有程序控制优先级，总比看不见要好。要当心的是厂家，动不动的紧急停车会没人买的。
-abcdefghi(9alphabetic);
2021-4-19
(#13642102@0)
+1
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传感器越多带来的风险就是出错的概率越大，这是个仁者见仁的问题；我只是从概率常识判断这是风险较高的一个解决方案，如果我买车，我会遵循我的判断，买传感器最少的那款
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642201@0)
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理论是上车越简单越安全，但是现在也没人开化油器手动挡的车。车是越来越复杂，实际上也是越来越安全。安全性不在于传感器的个数，而在于车本身的质量。仅仅谈传感器个数，还是个数越多越好。
-abcdefghi(9alphabetic);
2021-4-19
(#13642293@0)
+1
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我合计着 1）传感器的精度是个重要考虑；2）master program 必须有足够的纠错检错功能，有各种 cross check，致命错误几率就会小很多。但是同样也 imply 程序本身会很臃肿，会有更多的 glitch。
-troyd(Troy);
2021-4-19
(#13642197@0)
+1
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传感器是要替代人的功能。如果都替代了，还要人干啥。为了科技而科技，唉，忒悲哀咧。
-troyd(Troy);
2021-4-19
(#13642202@0)
+1
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就说激光雷达，大雾，下雨，这就会对激光产生各种反射折射的误差；会间接导致各种数据误判；特斯拉单一传感器，摄像头图像传感器只要拼命训练各种天气图像就好；当然没有perfect plan，我只是觉得特斯拉的更靠谱一些
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642214@0)
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你是专家吗？冗余设计又不是那么难？特斯拉怎么靠谱了？
-somepeople(不要PM我，就不改);
2021-4-19
(#13642234@0)
+1
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正因为不是专家，我才会用一个纯粹外行的身份用常识做一些判断：一个统计学的常识，环节越多，出错的概率就越大
-binghongcha76(一只大猫);
2021-4-19
(#13642263@0)
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传感器多未必等于环节多吧。anyway，咱也外行，不过习惯上是见到冗余就更安心……
-guestagain(guest again);
2021-4-19
(#13642304@0)
+1
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是，simulator 能包括的，永远是个很小的子集。
-troyd(Troy);
2021-4-19
(#13642246@0)
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是的，我一个做机器人的同学说激光雷达不适合做工况复杂的汽车导航，容易受环境影响。
-ben01(又一年);
2021-4-19
(#13642272@0)
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那是他做得不好，加个摄像头／雨刷很难吗？
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642402@0)
+1
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没你想象中那么简单，这种设备目前制式武器都无法解决，不相信一个私营企业能搞定
-ben01(又一年);
2021-4-23
(#13650732@0)
+1
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这倒不一定。各国举国力量的航空工业都没有解决火箭重用问题，私营企业几年就完成了。
-spitfireto(很有意思);
2021-4-23
(#13650867@0)
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两码事，是各国、其实主要是美国不玩了好吧。
-ben01(又一年);
2021-4-23
(#13651247@0)
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激光雷达有很多理论上的缺点：色盲，不能识别为人眼设计的红绿灯和交通信号，受雨雪天气影响，还这么贵，也不知有什么好？
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650904@0)
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我始终不认为Tesla的方案是正道，应该需要LiDAR。Tesla嫌贵不愿意用，实际上现在数字LiDAR价格已经很便宜了，而且寿命比那些机械式的LiDAR长很多倍
-blackscraper(blackscraper);
2021-4-19
(#13642206@0)
+1
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对呀，什么便宜用什么。山寨国
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642283@0)
+1
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当年uber无人驾驶就是既有激光雷达也有普通雷达，可还是把一个骑自行车的人撞死了，问题不是传感器，是人工智能软件还不行，这才是重点
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650895@0)
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激光雷达能直接做3D测绘，实际上特斯拉的图像识别也是在做这件事情。只是前者利用激光短波长做精确测量，后者是靠大量计算做识别。在算法不够成熟cpu不够快的情况下，后者显然不合适。
-blackscraper(blackscraper);
2021-4-23
(#13651017@0)
+1
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激光雷达识别不了红绿灯和交通标记，所以还得视觉识别才行，人只需要两只眼就可以开车，汽车可以有无数多的眼还是自己开不了，问题显然在于大脑不行，即人工智能还需要改进
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13651152@0)
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航空航天都有比较现成的方案吧，就是多搞几套一摸一样的系统
-manniangpai(慢两拍);
2021-4-19
(#13642232@0)
+1
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特斯拉的人不是不懂，可这样成本就上去了。他们又不是外星球来的，可靠性怎么可能比人类现在的水平高很多，想便宜那就牺牲可靠性来换呗
-manniangpai(慢两拍);
2021-4-19
(#13642254@0)
+1
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有那工夫研究传感器，不如多学学中国的人脸识别。一看是习大大赶紧U turn
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642288@0)
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到了这距离很难再U Turn了吧
-manniangpai(慢两拍);
2021-4-19
(#13642329@0)
+1
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那就倒车
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642400@0)
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特斯拉的风格其实就是把可靠性差些的实验系统提前卖出去，成本降低了还获得不少测试机会。当然代价就是事故，能够不赔或者少赔，就可以玩下去。SpaceX一个接一个地炸，后面的指导思想是一致的，差别只在于测试系统里有没有活人
-manniangpai(慢两拍);
2021-4-19
(#13642320@0)
+2
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航空上通常是两个传感器，每个传感器使用两个通道分别传输到两个CPU。ＣＰＵ先判断同一个传感器的两个通道值是不是一样，再判断两个传感器数据是不是一样，通过计算后再由其它硬件判断两个ＣＰＵ的计算值是不是一样。
-exception(违例);
2021-4-22
(#13648333@0)
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人身上部件有不少都是双份的，也有象心脏重要但只有一份的，不知道是不是也跟成本有关。
-manniangpai(慢两拍);
2021-4-22
(#13648481@0)
+1
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当年波音737max就是这样设计的，结果两个传感器数据不一样，酿成空难
-wuyg719(平平);
2021-4-23
(#13650893@0)
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八阕 ・ 广角新闻 ・ 产 经：【藏10年荷兰秘密报告惊爆，华为大规模窃听，含首相电话】
-firetrain(火车头);
2021-4-19
(#13642392@0)
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传感器多对容错应该是好事，但是对软件设计有较高要求，否则反噬。举个软件Oracle RAC cluster 的例子, 各个nodes 通过quorum 的方式选举，谁票低谁被evicted. 但是如果软件设计不好会是一团糟
-walkthrough(摆臂大步走);
2021-4-22
(#13648393@0)
+3
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一般都是奇数投票选多，
-james4rn(james);
2021-4-22
(#13648752@0)
+1
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参考波音737MAX
-arlington(arlington);
2021-4-23
(#13650712@0)