经过一个多月的练习，反反复复，终于修好了。说一下过程，这个irobt原地打转，响九声，是通病，主要是元器件质量太差，维修就是要换掉那2个红外发光管。元器件都是从digikey网站上买的，今天订货，明天就能送到，因为是从mississauga发货的。开始是买了2只op140a发光管，结果回来后发现高度不一致，只好又订了两只op550a红外接收管，一并换上，还是不工作，估计是这对红外管尺寸偏高，里面的那个lever遮挡住了红外线。后来又仔细查看了尺寸，订了2对lte-302以及ltr-301,另外订了2只ir-928-6c红外发光管。收到后，发现ir-928-6c尺寸最接近，换上后就一切正常了。
结论：
1，digikey网站非常靠谱，客户服务电话也很客气，完全是技术人员解答。为了两个小发光管，我前前后后付了三次运费，但是我觉得值。
2，irobt 500，600，甚至700系列都有这个原地打转的毛病。只要更换两个红外发光管即可，尺寸最接近的就是ir-928-6c.
具体维修，可参考下面网站。