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@Florida

你这才说到问题的点子上，针对这个问题，其实应该可以有很多解决方案：下面是我可以想到的几个方案

coolrock(coolrock)

一个是用GPS测距，你可通过camera针对同一个目标在不同时间（距离不同）拍摄的图片分析，你可以知道两张照片之间的距离（GPS提供距离），通过这个距离就可以计算出物体的实际距离。这个我猜就是Garmin Dashcam的Forward Collision Warning如何实现测距功能的，我就有这个Dashcam，距前车距离是可以调节的，对算力要求也比较低，用那个Youtube的公式就能算出来。现在的GPS精度很高，可以很容易实现高精度测距。

一个是有的摄像头有陀螺仪或者加速器之类的传感器，类似GPS可以通过测量两次成像之间的时间差计算出两次成像直接的距离。有了这个距离就能够实现测距功能，其他同GPS。

下面一种是所谓的视觉里程计，是纯视觉方案，具体原理也是小孔成像，但是解释起来比较复杂，你可以看下面的链接，这个对算力的要求比较高。

http://zhuanlan.zhihu.com/p/23382110

实际上视觉还可以直接测量物体的尺寸，多个摄像头+图像识别就能实现识别物体的3D空间位置。只要测量的精度和算力足够，从理论上就能够实现全视觉自动驾驶功能。具体实施会有各种各样的问题，但是都不是不能解决的问题，主要问题是成本。

(#15446657@0)
Last Updated: 2023-5-25
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Replies, comments and Discussions:

  • 枫下家园 / 我爱我车 / 上周租车去美国出差，给了辆带自适应巡航和车道提醒的小车CX-3。发现高速长途实在是太舒服了，我一口气开了600公里，包括在401上开了200多公里，几乎完全没有刹车必要。 -coolrock(coolrock); 2023-5-15 (#15422267@0) +3
    • 这俩功能很多车上的标配，早有了的吧 -**🚀; 2023-5-15 (#15422283@0) +3
      • 我的车是老车，没有这功能呀。 -coolrock(coolrock); 2023-5-15 (#15422289@0) +1
        • 我之前都是lease新车。感觉这俩功能得有俩代了 -**🚀; 2023-5-15 (#15422319@0) +1
          • 穷人没有办法经常换新车呀！😭 -coolrock(coolrock); 2023-5-15 (#15422367@0) +3
    • 被懒人了。😂 -troyd(老陈); 2023-5-15 (#15422297@0) +1
    • 唯一不爽的是油箱太小了，本来想一口气开个500公里加油，结果死活撑不到，最后亮灯后开了10多公里下高速加油。还好加了油，要是按照我的计划到服务区加油就惨了，服务区的加油站被拆了！@#￥%……& -coolrock(coolrock); 2023-5-15 (#15422396@0) +1
      • 下次带个油桶打拼 -xiaozuiba(老牌铲屎官); 2023-5-21 (#15437072@0) +1
    • 马自达cx车评都说操控好驾驶体验好，这很主观说不好具体哪里好，但是我开cx5这一年多感觉就是舒服，仪表显示和操控得心应手，不像别的车想看信息眼不知瞅哪里想开个空调收音等功能不知按钮在哪，开马自达从新手开始就没手忙脚乱过， -w4b(w4b); 2023-5-15 {22} (#15422419@0)
      感觉什么都是顺理成章的
      • 操控好我倒是觉得一般般吧，加速的时候发动机声音实在是太吵，可能是发动机小了点，油耗也感觉一般般。 -coolrock(coolrock); 2023-5-15 (#15422448@0) +1
      • 个人体会，开完马自达后接着开丰田，就能明显感觉到不同。 -ilovecar6021(车还没坏呢); 2023-5-15 (#15423053@0)
        • 丰田更肉，没有最肉，只有更肉。日本车要加速还得看本田。 -coolrock(coolrock); 2023-5-16 (#15423668@0) +4
          • 操控性本田还是不如马自达。丰田Prius jm加速不错了。 -curve(curve); 2023-5-23 (#15440761@0) +1
    • 我的Kia Carnival也带Adaptive Cruise Control + Active Lane Keep Assist （90%的时候连方向盘都不用自己打），确实好用。缺点是很容易犯困。 -jeffrey815(Smartiecat); 2023-5-16 (#15423449@0) +2
      • 就差替你嗑瓜子了。 -troyd(老陈); 2023-5-16 (#15423671@0) +1
    • 去年租的VW也带Adaptive Cruise Control + Active Lane Keep Assist ，感觉新一代车都是标配。非常实用。 -baisilver333(INITIATIVE); 2023-5-20 (#15436053@0) +1
    • 现在车的前bumper都装了一个叫Lidar的装置， -sprinter(Sprinter); 2023-5-21 {371} (#15436876@0) +1
      就是激光测距，能测出和前车的距离，所以开长途用巡航非常方便。我的车也是老车，没有这个 Lidar，巡航时，如果前方无车没问题，如果有车且速度低于我的巡航速度，我就要减速，等到前方无车了，再恢复前面的设定速度，很麻烦。我家另一辆新车，就有这个Lidar，可以自动随着前车减速，等前方无车自动恢复速度，很方便。不过车道提醒觉得没有什么用，除非开车睡着了，而且总是叫唤，我把这个功能关闭了
      • 检测前车是否太近根本不需要Lidar，摄像头就足够了。我的DashCam就有这个功能，靠前车太近了就会滴滴叫。 -coolrock(coolrock); 2023-5-21 (#15436908@0) +1
        • 那是另外的问题，这个adaptive cruise应该就是靠这个装置，自动调整速度。我看到过这个装置，不是很大，就在前bumper中部 -sprinter(Sprinter); 2023-5-21 (#15436949@0) +1
          • 自动调整速度用DashCam足够了，我的DashCam和刹车相连就能实现这个功能。单片机就够了，不够安全再加一个测距雷达，比Lidar方案便宜太多了。 -coolrock(coolrock); 2023-5-21 (#15436956@0) +1
            • 你说的“测距雷达”就是这个Lidar，是激光测距。雷达(Radar)是用微波测距，复杂多了，是军事上用的，车里不可能用的 -sprinter(Sprinter); 2023-5-21 (#15436968@0) +2
              • 测距雷达有很多种，倒车雷达就是用微波。Tesla连雷达都彻底取消了。随便说一下，年初做Lidar起家的两家公司倒闭了。 -coolrock(coolrock); 2023-5-21 (#15436977@0) +1
              • 哪有那么复杂，相机自动对焦很多年了，遇上视野不好的情况也没谁开自动巡航。 -curve(curve); 2023-5-22 (#15440719@0) +1
            • 对你的印象：很多事情是一知半解，却总是以专家的口吻说话。你都不懂Lidar中文就是：激光测距雷达。没听说用dashcam 测距的，如果行，还装测距雷达干什么？新车比老车，就是多了这个Lidar，所以实现了adaptive cruise -sprinter(Sprinter); 2023-5-21 (#15438322@0) +6
              • 了解一下Garmin DashCam的Forward Collision Warning吧，无知者无畏！ -coolrock(coolrock); 2023-5-21 (#15438543@0) +1
                • 看了Garmin GPS的“forward collision warning system (FCWS)”， -sprinter(Sprinter); 2023-5-22 {421} (#15438692@0) +4
                  这是当GPS监测到你的车离前车太近时，会自动发出警告信息，但因为是用可见光摄像机，在光线不太好的情况下，比如晚上，是无法应用的。

                  但Lidar-测距雷达，是能在任何气候条件下应用的，它测出了你的车与前车的距离，比如要保持100米车距，当前车速度放慢，距离变成了90米，则系统控制车的油门，降低速度，保持100米距离跟车，Garmin GPS是做不到这点的。

                  说你“半知半解”，一点没错，建议你用科学的态度，多做深入研究，不要做骄傲的“半瓶子醋”
                  • 你有空去了解一下Lidar在恶劣天气下的表现再回头来以说说看谁是一知半解，半瓶子醋吧。事实上现在大部分车ACC用的是雷达，而不是Lidar，你还说“雷达(Radar)是用微波测距，复杂多了，是军事上用的，车里不可能用的”，会被人笑死的！我租这个车就是Radar ACC -coolrock(coolrock); 2023-5-22 (#15438790@0) +2
                    • 你不是说“用camera”就行吗？怎么不说了？Camera只能给出“跟车太近”的警告，是无法用来精确测距的。你说车用雷达(Radar)，而不是Lidar，请给出链接。这两种方式都是发出微波或激光，测试往返时间，来测出距离，区别是：Radar是发出微波，Lidar是发出激光 -sprinter(Sprinter); 2023-5-22 (#15438877@0) +1
                      • 首先测距Radar不是只用微波，也有毫米波雷达。Tesla采用的就是视觉+毫米波雷达的方案。而且最近Tesla甚至把毫米波雷达都直接取消了。关于ACC，你看看下面的连接吧，并不都是采用Lidar方案的。还有马自达自己官方关于ACC的描述： -coolrock(coolrock); 2023-5-22 {550} (#15438915@0) +2
                        • 上网学习了一下， -sprinter(Sprinter); 2023-5-22 {313} (#15439578@0) +1
                          结论：1. 在车上，确实Lidar和Radar都有应用，这一点你对了！不过这里的Radar用的是厘米波，比军用的微波雷达(比如用于导弹制导)，成本低得多，而且低于Lidar。 2. Camera不能用于测距和ACC(Adaptive Cruise Control)，这一点你错了！

                          我们这次辩论是1:1，战成平局，希望今后有机会再次切磋。哎，真是“三天不学习，赶不上刘少奇” 😂
                          • 你还是错了，ACC用的是毫米波不是厘米波。另外，Telsa就是只靠Camer实现ACC，甚至全自动驾驶。只不过是比较新的技术，其实就是模拟人眼。人不需要雷达也能ACC。只是以前的计算机计算能力没有达到，现在算力不是问题了，所以可以慢慢实现。 -coolrock(coolrock); 2023-5-22 (#15440476@0) +1
                            • 请给出链接，谢谢！ -sprinter(Sprinter); 2023-5-22 (#15440703@0) +1
                              • 好吧，我这个一知半解，骄傲的半瓶子醋伪专家再给你这个权威指点一下： -coolrock(coolrock); 2023-5-23 {1185} (#15440819@0) +1

                                关于汽车的毫米波雷达：

                                https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/automotive-radar#:~:text=Automotive%20radars%20use%20frequencies%20in%20the%2076%E2%80%9381%20GHz%20range.

                                Tesla关于Tesla Vision的声明：In 2021, we began our transition to Tesla Vision by removing radar from Model 3 and Model Y, followed by Model S and Model X in 2022. Today, in most regions around the globe, these vehicles now rely on Tesla Vision, our camera-based Autopilot system。而且从去年开始连USS都去除了。顺便告诉你一下，Tesla的Autopilot是L2的Autonomous level, ACC仅仅是L1的Autonomous level。

                                https://www.tesla.com/en_ca/support/transitioning-tesla-vision

                                • 我看过一篇文章， -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 {625} (#15440868@0) +1
                                  其中提到这个雷达sensor，装在bumper正中的下面，是用的厘米波或分米波，但因为我看的文章很多，这篇已经找不到了。不过用什么频率的sensor也不是很重要，可能不同厂家用的也不同，这个和我们争论的问题无关，也没有什么谁对谁错。

                                  我看过ACC的历史，1992年三菱第一个作出ACC，是用的Lidar sensor，后来各个厂家的产品，用的不是Lidar就是Radar，没有只用camera的，但有用camera辅助的。你说Tesla只用camera，我倒是很感兴趣，我现在上班，没有那么多时间，晚上看看你贴的链接。

                                  有了互联网，学习新知识变得容易，在论坛里大家也互相学习，比如有些人机械方面比较强，有些人电子方面有一定基础，没有人对车什么都懂的，这里没有什么专家，希望你也能摆正自己的心态。
                                  • 我可从来没有说过我是专家，我们当然可以在肉联谈论。你自己看看上面的贴子，到底是谁的心态有问题？是谁自己啥都没有搞清楚，一上来就指责我说我一知半解，半瓶子醋？被我指出明显错误之后还要我摆正心态，这都啥事呀？ -coolrock(coolrock); 2023-5-23 (#15441097@0) +1
                                    • 说你“以专家自居”， -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 {545} (#15441689@0) +1
                                      是根据你过去的和别人争论的时候(不是和我)。说你“一知半解”，看看你说的：“自动调整速度用DashCam足够了，我的DashCam和刹车相连就能实现这个功能。单片机就够了”，你用camera和单片机做一个给我们看看。

                                      你贴的Tesla的链接我看了，那是自动驾驶，和我们这里讨论的用Lidar或Radar测出和前车的距离，并且自动保持距离跟车，就是ACC(Adaptive Cruise Control)根本不是一回事。说你“半瓶子醋”，有错吗？

                                      Camera无法测出和前车的距离，也就无法实现自动跟车，而且晚间不能用，这个你不承认错了吗？

                                      你要是“墨索里尼，总是有理”，我们最好不要继续讨论了，反正永远是你正确
                                      • 能够自动驾驶的汽车不知道和前车的距离，请你这个专家解释一下如何实现自动驾驶功能？我总算是看出看来，如果我一知半解的话，你是真的完全不懂。不但不懂，而且还不懂装懂！ -coolrock(coolrock); 2023-5-23 (#15442219@0) +1
                                        • 这个不是你一张嘴，就是包括了的。你要找到Tesla用camera，不用Lidar或Radar，能实现自动跟车的文章，把链接贴在这里。 说话不能想当然，要用证据 -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 (#15442280@0) +1
                                          • 既然你还嘴硬，我就发两段视频给你看看吧，都是VISION Only，一个下雨天，一个晚上，Autopilot。 -coolrock(coolrock); 2023-5-23 {6127} (#15442361@0) +1


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                                            • 要文章，证明只用camera，不用Lidar和Radar sensor，就能实现自动跟车。这个中文很清楚了吧？ -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 (#15442367@0) +1
                                              • 好吧，既然你听不懂英文，我用中文来打脸，你看你还能嘴硬到什么时候 -coolrock(coolrock); 2023-5-23 {205} (#15442374@0) +1
                                                • 你说话嘴干净点，是不是找抽啊！ -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 (#15442495@0) +1
                                                  • 脸都要被人打肿了还嘴硬！不懂装懂还要冒充专家，被人指出错了多次还死鸭子嘴硬！你看你继续表演。 -coolrock(coolrock); 2023-5-23 (#15442677@0) +1
                                                    • 好了，我们是“话不投机半句多”，你是“永远正确”😂 -sprinter(Sprinter); 2023-5-24 (#15443066@0) +1
                                        • 所谓“懂”与“不懂”， -sprinter(Sprinter); 2023-5-23 {481} (#15442507@0) +2
                                          其实挺可笑的。如果是专业从事ACC设计的，不懂就麻烦了，可能都饭碗堪忧。我们两个人都不懂，只是对这些新技术感兴趣，去网上看的文章。网上的东西有对有错，也许学错了，那就要多多学习，你我都不是专家

                                          我已经说了很多遍，只用摄像机，不用Lidar或Radar sensor是不可能实现ACC的，因为摄像机不能测距。

                                          你就因为它的名字叫Tesla Vision，就认为Tesla只用摄像机就实现了ACC吗？Tesla技术是保密的，你并不知道它内部到底用了什么sensor。

                                          所以让你找到文章，证明这一点，如果你找不到，我们就不要再争论了吧z
                                          • 我问你：你自己承认你自己不懂，你凭啥说别人不懂，一知半解？我再告诉你，采用纯视觉方案的不只是Tesla Vision，还有Subaru的Eyesight。我看你还能表演多久，还嘴硬没有Lidar或者Radar只靠摄像机不可能实现测距 -coolrock(coolrock); 2023-5-23 (#15442748@0)
                                            • 行了，到此为止吧，不想再浪费精力了，你是“永远正确”😊 -sprinter(Sprinter); 2023-5-24 (#15443067@0) +1
                                              • 我并没有“永远正确”，不过你的确在这个讨论的议题上是明显错了，不但错的厉害，而且还不懂装懂。今天早上起早了，闲着也是闲着，我就来给你科普一下： -coolrock(coolrock); 2023-5-24 {1600} (#15443077@0)

                                                1. 视觉测距原理：放狗搜索"视觉测距", 有单摄像头和双摄像头，方法也有很多种，下面连接是一篇关于《用于目标测距的单目视觉测量方法》

                                                https://mool.njust.edu.cn/file/up_document/2020/10/0Y_fSIWH_w4Syjmo.pdf

                                                下面是知乎关于单目测距的文章：

                                                https://zhuanlan.zhihu.com/p/137943238

                                                2. 视觉测距在ADAS上的应用

                                                国内厂家中科慧眼的双目视觉介绍：

                                                http://www.smartereye.com/newsinfo/1915661.html

                                                Subaru Eyesight, 双摄像头，明确提到ACC

                                                https://www.subaru.ca/WebPage.aspx?WebSiteID=282&WebPageID=18112&gclid=CjwKCAjw67ajBhAVEiwA2g_jENlLI6f3IZYLM6TzPtmHDDsQbozizhZTGx1JmzVtsfBm46uq7d1YlhoCYFkQAvD_BwE

                                                作为理工直男，你指出我说法的错误我可以接受。但是你不懂装懂，胡说八道，被明确指出错的厉害还胡搅蛮缠，的确也算是肉联脸皮厚的ID了。

                                                • 最后说几句， -sprinter(Sprinter); 2023-5-24 {354} (#15443085@0) +1
                                                  我的观点与你不同：我们都是在学习，难免犯错，没什么，发现错在哪里，改正了就行，“人非圣贤，孰能无过”。我在这个论坛很多年了，今天发现：这个坛子里，只有你，发言从来没有错过，你的话“句句是真理，一句顶一万句”。上次你和别人辩论，总是以专家自居，我是有些看不惯，不过我没有发言。当时另外几个人对你群殴，我还觉得你挺可怜，今天觉得真是“可怜之人，必有可恨之处”
                                                  • 我如果说错了，请你指出来，按你的逻辑，是需要拿出证据来。自己明明错了，不但错了而且还错的厉害，胡说八道。被人当场指出，恼羞成怒，反过来指责别人。你是女ID吗？还可怜之人必有可恨之处呢？我倒是真挺可怜你的。明明错的厉害还要继续坚持，真挺不容易的。 -coolrock(coolrock); 2023-5-24 (#15443092@0)
                                                    • Radar是靠测量发送的电波的往返时间来测量距离的，请你这个专家解释一下：摄像机咋么测量和前车的距离？另外，我们讨论问题，最好冷静一下，不要满嘴喷粪，好吧？还有我曾经说过，对电车不感兴趣，你前面那些Tesla的帖子我都没看，你最好找一些通用的资料 -sprinter(Sprinter); 2023-5-24 (#15443908@0) +1
                                                      • 你自己看看上面的贴子，是谁先挑起的？是谁不懂装懂？你在批评别人之前请先自己照照镜子！至于视觉怎么测距，我在上面的贴子已经说明的很清楚了，而且还是中文的(#15443077@0) -coolrock(coolrock); 2023-5-24 {14} (#15444675@0) +1
                                                        ​​​​​​​
                                                        • 我说你“一知半解”有错吗？我自己也是在网上学习， -sprinter(Sprinter); 2023-5-24 {220} (#15444937@0) +1
                                                          也是一知半解。可是你总是出言不逊，我们讨论问题，我是比较冷静、克制，你以为别人不会骂人吗？我已经用通俗的语言讲过Radar和Lidar的测距原理，你既然是专家，肚子里总该有点货，不能总是网上搜点东西，你也用简单的语言给我们讲讲吧？
                                                          • 你如果要认真讨论技术问题， -coolrock(coolrock); 2023-5-24 {358} (#15444972@0)
                                                            我不会和你吵架。至于我是不是一知半解，你没有资格说。其实单目视觉测试距离的原理非常简单，使用的是基本上读过中学物理都知道的小孔成像原理。同一个摄像头，同一个角度，拍摄同一个物体，在不同的距离下拍出的图像物体大小是不一样的。这个图像大小和距离成正比而且同一个摄像头同一个角度这个系数是不变的。知道这个系数，计算出拍摄图像物体所占的像素，就能够计算出物体的远近。
                                                            • 问题是：同样的距离， -sprinter(Sprinter); 2023-5-25 {341} (#15445367@0) +1
                                                              18轮卡车和小小的mini，像素大小差的很多，怎么能测出距离？

                                                              我搜了一下你过去在肉联的发言，你这个人正像你自己说的：从来不肯认错，死鸭子煮熟了，肉烂嘴不烂，当之无愧肉联第一脸皮厚ID。

                                                              说话要给自己留点后路，俗话说：杀人一千，自损八百。多积点嘴德，对自己也有好处。我是尽量不说太难听的话，人需要互相尊重。上面难听的话都是你说的，今天原物奉还。
                                                              • 这个是原理，还有一个技术叫图像识别，我知道你不懂所以我都没有提！嘿嘿，果然蠢人说的越多暴露的越多。 手机上用camera现成的测距的app很多，有一个app叫Moasure，你自己去试试看吧。混肉联这么久了，第一次见到泼妇在肉联撒野也算长见识了！好走不送！ -coolrock(coolrock); 2023-5-25 (#15445390@0) +1
                                                                • 😂你提到图像识别， -sprinter(Sprinter); 2023-5-25 {282} (#15445967@0) +1
                                                                  这个好像不是什么新技术，我上大学的时候就学过一些这方面的知识。这些统称：模式识别，包括图像识别，人脸识别，语音识别等。

                                                                  但是，图像识别是识别的形状，怎么能测出距离呢？你这话蒙不懂的行。

                                                                  好了，到此为止吧。临别赠言：多做细致的研究，不要只在网上搜一些东西，就到处唬人，以专家自居。
                                                                  • 既然你要好好讨论技术问题，我就再给你指点一下。希望你好自为之，真的别半桶水到处晃。能够知错认错还是好同志。 -coolrock(coolrock); 2023-5-25 {2157} (#15446045@0)

                                                                    利用视觉测距根本不需要辨识前面是大货车还是Mini Van，只需要能够从图片中辨认出前车的一部分作为参照物就足够了。比如说后车框，后车挡风玻璃等，面积越大越好。以这个作为参照物，剩下的距离测量就是使用视觉测距原理了。距离越远，参照物在图片中就越小，参照物的大小（即占用的图片像素）和距离是固定的系数。根据这个系数和参照物大小比例，就能算出实际距离。当然具体实施起来比我说的要复杂得多，包括如何选择参照物，如何校准系数等等。

                                                                    你如果真的想知道如何视觉测距原理，这儿有一个youtube的例子解释的很清楚:

                                                                    如果看不懂英文，下面的链接是中文的:

                                                                    http://zhuanlan.zhihu.com/p/137943238

                                                                    • 我的问题是：物体移动了一段距离m， -sprinter(Sprinter); 2023-5-25 {765} (#15446551@0) +1
                                                                      物体到镜头的距离d，m和d只要知道一个，就能知道另一个。但在没有Lidar或Radar的时候，你不知道一个参考位置的距离，就无法知道另外一个距离。也就是说，用单个摄像机，只能测出相对距离，无法得到车到前车的实际距离。 这个视频是把摄像机移动了0.2米，从而得到了m，也就计算出了d。但我们在开车时，司机不可能去移动摄像机，也就无法得到m，从而得到距离d。 实际的解决方法是：安装两个摄像机，两个之间前后距离是m，从而计算出d。 我过去说的就是：一个摄像机是不可能测出绝对距离的。看看你上面的表述，也没有理解到要安装两个摄像机。但是在实际应用中也有问题：m=0.2米，d大约100米，这样计算出的d可能误差较大，因为在100米距离，两个距离0.2米的摄像机的成像，很难检测出区别(视频中的例子，距离d只有0.9m)，系统也很复杂 ，所以一般油车还是用Liadar或Radar，只有Tesla愿意尝试新的技术，当然是好事。学习了，谢谢
                                                                      • 你这才说到问题的点子上，针对这个问题，其实应该可以有很多解决方案：下面是我可以想到的几个方案 -coolrock(coolrock); 2023-5-25 {1074} (#15446657@0)

                                                                        一个是用GPS测距，你可通过camera针对同一个目标在不同时间（距离不同）拍摄的图片分析，你可以知道两张照片之间的距离（GPS提供距离），通过这个距离就可以计算出物体的实际距离。这个我猜就是Garmin Dashcam的Forward Collision Warning如何实现测距功能的，我就有这个Dashcam，距前车距离是可以调节的，对算力要求也比较低，用那个Youtube的公式就能算出来。现在的GPS精度很高，可以很容易实现高精度测距。

                                                                        一个是有的摄像头有陀螺仪或者加速器之类的传感器，类似GPS可以通过测量两次成像之间的时间差计算出两次成像直接的距离。有了这个距离就能够实现测距功能，其他同GPS。

                                                                        下面一种是所谓的视觉里程计，是纯视觉方案，具体原理也是小孔成像，但是解释起来比较复杂，你可以看下面的链接，这个对算力的要求比较高。

                                                                        http://zhuanlan.zhihu.com/p/23382110

                                                                        实际上视觉还可以直接测量物体的尺寸，多个摄像头+图像识别就能实现识别物体的3D空间位置。只要测量的精度和算力足够，从理论上就能够实现全视觉自动驾驶功能。具体实施会有各种各样的问题，但是都不是不能解决的问题，主要问题是成本。

                                                                        • 用GPS测距有两个问题：1. -sprinter(Sprinter); 2023-5-25 {255} (#15447137@0) +1
                                                                          GPS是在车里，它的位置是车的位置，怎么能知道两次拍摄不同位置的目标之间的距离？2. 每次开车前，都要预先校正，不是很现实。Garmin GPS的防止车太近的告警，我觉得相对简单：当前车图像到达一定大小，就可以发出警告，这个大小阈值的调节，就可以调整前车距离多远GPS会告警
                                                                          • 解决办法是有的。请看下面： -coolrock(coolrock); 2023-5-26 {658} (#15447765@0)

                                                                            运动中，自己的车和前车只有3种情况。前车比自己速度快，这种情况下对于ACC可以忽略，无需测距，你永远不会碰到前车。后面两种情况都可以测距，当前车比自己速度慢的时候，你会快速接近前车，必然要刹车，减速到速度和前车相同，这个时候两车相对速度为零，可以开始测距。唯一的问题是如果你不刹车怎么办。这个时候是可以通过你说的比较图像比例大小变化达到一定阈值来实现，但是不准确，尤其是车大小不一样的时候怎么判断。当然也可以在这个时候通过Monocular SLAM实现，不过对算力要求会比较高。

                                                                            至于校正问题，Camera出厂前校正后，那个系数为常数不变。GPS每次开机自动搜星，看到的卫星越多定位测速越准，也不需要校正。我的Dashcam只有速度超过一定时速才会激活，估计和这个是相关的。

                                                                            • 我又仔细想了一下， -sprinter(Sprinter); 2023-5-26 {472} (#15447804@0) +1
                                                                              其实我们讨论这些是没有必要的，用摄像机测距，关键问题就是前后安装两个摄像机，两个之间的距离越大越好，这样就可以得到同一个目标比较大的差值，摄像机的分辨率越高越好，电脑的计算速度也要足够快，就可以解决这个问题。

                                                                              这样的系统，是很昂贵的，目前只有Tesla愿意投入资金进行研究，这也符合Tesla的宗旨：新技术领先，自身也是资金雄厚。我看过我家另一辆车的Radar sensor，在车前方bumper正中下方，体积不大，价格也不贵，所以比起昂贵的视觉测距，大多数厂家可能都会采用物美价廉的Radar sensor。
                                                                              • 如果说测距只是用于ACC，也许你是对的（我持保留意见），用雷达不需要强大的计算能力，系统设计简单。成本上未必使用双摄像头更贵，Subaru就是除Tesla以外采用双摄像头测距实现ACC的以及其他的L1自动驾驶功能的。 -coolrock(coolrock); 2023-5-26 {1144} (#15448399@0)

                                                                                但是ACC只是自动驾驶的L1级别，现在的汽车厂家都在推L2甚至L3以上的自动驾驶。在这些应用场景中，Lidar和Radar也一样需要扫描，也需要大量的算力。Lidar和Radar也一样有天气不好表现不好的问题。也有所谓的Ghost brake现象，无法根除。更关键的是Lidar和Radar比摄像头贵太多了。现在2MP camera几刀就能买到，Lidar和Radar无法和Camera比成本。Tesla全车用了8个2MP的摄像头，成本超级低。贵的是计算模块，这些年的计算机硬件技术进步（从硬件到软件以及人工智能等）使计算模块成本大大降低，计算精度大大提高。所以Tesla才敢采用纯视觉方案解决自主驾驶问题。

                                                                                国内汽车一直是厂家采用GPS+高精度地图（厘米级别）+Lidar或者Radar方式实现自动驾驶。最近这两年发现高精度地图实施很困难，后续更新地图成本太高，实施自动驾驶有很大的困难。再加上Lidar即使国产化后还是非常贵，所以大约2年前纷纷转向到基于camera的自动驾驶（也就是Tesla的视觉方案），只不过没有Tesla那么激进，一般都会加Radar/Lidar辅助。

                                                                                Tesla也不是一开始就纯视觉的，也就是这两年才开始纯视觉，以前一直都是Camera+Radar+Ultrasonic。前两年开始去掉Radar，去年开始去掉Ultrasound，做法是很激进的。这个也是Elon的个人特点，如果他当年不是那么激进的搞火箭回收，就没有现在的SpaceX。他敢搞纯视觉，说明技术已经基本成熟了。

                                                                                • 这个同意你的观点，单纯ACC是用Lidar/Radar方案简单，所以现在大多数油车都是采用这种方式。但Tesla搞的是自动驾驶，所以用纯视觉的投入就不算什么了，不仅仅是为了ACC -sprinter(Sprinter); 2023-5-26 (#15448452@0) +1
                                                                                  • 我这半桶水能够得到你的认同还真不容易呀😂😭🤣 -coolrock(coolrock); 2023-5-26 (#15448467@0)
                                                                                    • 这个我说过，我也是半桶水，毕竟我们都是在网上学习，真正从事这方面研发工作的才是专家😊 -sprinter(Sprinter); 2023-5-26 (#15448852@0) +1
    • 非常感谢各位大虾的直抒己见，看来马自达确实可以抗衡丰田，本田。后俩者最近联合抬价搞饥饿销售，Sounds 转向马自达应该是一个不错的选择。 -888www888(HHH); 2023-5-23 (#15441404@0)

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